【崗位職責(zé)】
基于 ROS 2 構(gòu)建高實(shí)時(shí)分布式機(jī)器人系統(tǒng),負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)通信優(yōu)化、生命周期管理及與 MoveIt 2/Nav2 的深度集成,確保多執(zhí)行器協(xié)同下的低延遲控制(<20ms)。
主導(dǎo) VLA大模型、6D位姿估計(jì)及視覺(jué)感知算法在 NVIDIA Jetson Orin 等邊緣端的部署,利用 TensorRT 進(jìn)行模型量化(FP16/INT8)、自定義算子開(kāi)發(fā)(CUDA Plugin)及流水線并行加速,解決落地瓶頸。
快速?gòu)?fù)現(xiàn)主流開(kāi)源方案(OpenVLA, RT-2, FoundationPose等)并評(píng)估可行性,負(fù)責(zé)高自由度冗余系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與實(shí)時(shí)逆解(IK),完成從仿真到真機(jī)的端到端落地。
【任職要求】
?學(xué)歷專(zhuān)業(yè):碩士及以上學(xué)歷,機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化等相關(guān)專(zhuān)業(yè)。
?ROS 2 技能:熟悉 ROS 2 核心機(jī)制(通信、QoS、TF2、Action/Service),有 MoveIt 2 或 Nav2 使用及集成經(jīng)驗(yàn),能獨(dú)立完成多模塊系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。
?部署加速:精通 TensorRT,有大型深度學(xué)習(xí)模型(Transformer/CNN)在嵌入式平臺(tái)(Orin/Xavier)的量化、加速及算子定制實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。
?算法基礎(chǔ):熟悉主流視覺(jué)/VLA模型架構(gòu),具備冗余系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解(IK)開(kāi)發(fā)能力,了解剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)。
?編程能力:精通 C++ (14/17),熟練 Python/PyTorch,具備良好的代碼規(guī)范與多線程編程能力。
?加分項(xiàng):有 VLA 模型落地、6D 位姿估計(jì)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn),或 GitHub 開(kāi)源項(xiàng)目貢獻(xiàn)者。